Титульная страница Программные системы: теория и приложения  English version
ISSN 2079-3316 Двуязычный электронный научный Электронный научный журнал Института программных систем имени А. К. Айламазяна ИПС им. А. К. Айламазяна ИПС Российской Академии Наук РАН 12+ 
Том 14 (2023) .– Выпуск 4 (59) .– Статья № 8 (434)

Методы оптимизации и теория управления

Научная статья
УДКУниверсальная десятичная классификация 519.68: 007.52УДК 519: УДК 519.68: Программирование для вычислительных машин УДК 007: Деятельность и организация. Общая теория информации, связи и управления (кибернетика), включая деятельность человека УДК 007.52: не содержащие человека в качестве звена системы, роботы, автоматы
ББКБиблиотечно-библиографическая классификация 32.816ББК 32: Радиоэлектроника ББК 32.816: Робототехника
ГРНТИГосударственный рубрикатор научно-технической информации 55.30.31ГРНТИ 55: МАШИНОСТРОЕНИЕ ГРНТИ 55.30: Робототехника ГРНТИ 55.30.31: Управление роботами и манипуляторами
DOIЦифровой идентификатор интернет-объекта 10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206

Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE

Юлия Сергеевна Белинская1, Дмитрий Александрович Макаров2Переписывавшийся автор

Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» РАН, Москва, Россия
2 Дмитрий Александрович Макаров — Переписывавшийся автор makarov@isa.ru

Аннотация. В статье рассматривается задача построения нелинейной обратной связи в задаче слежения для колесной робототехнической системы. Особенностью работы является постановка задачи, в которой желаемые траектории системы известны заранее, а также модификация ранее известного алгоритма на основе техники State-Dependent Differential Riccati Equation. Численные эксперименты показывают, что предложенный подход позволяет обеспечить компромисс между качеством управления и скоростью работы.

Ключевые слова: Техника SDDRE, задача слежения, двухколесная робототехническая система

Благодарности: Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 22-21-00716

Для цитирования: Белинская Ю. С., Макаров Д. А. Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE // Программные системы: теория и приложения. 2023. Т. 14. № 4. С. 189–206. https://psta.psiras.ru/2023/4_189-206.

Полный текст статьи (PDF): https://psta.psiras.ru/read/psta2023_4_189-206.pdf.

Статья поступила в редакцию 11.11.2023; одобрена после рецензирования 11.12.2023; принята к публикации 12.12.2023; опубликована онлайн 31.12.2023.

© Белинская Ю. С., Макаров Д. А.
2023
Адрес редакции: 152021, Ярославская обл., Переславский район, село Веськово, ул. Петра Первого, д. 4а, Институт программных систем имени А. К. Айламазяна РАН;   Сетевой адрес издания:  http://psta.psiras.ru  Тел: +7(4852) 695-228 ;  E-mail: info@psta.psiras.ru ;  Лицензия: CC-BY-4.0Текст лицензии на сайте Creative Commons 
© Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт программных систем имени А. К. Айламазяна Российской академии наук (дизайн сайта) 2010–2025